Arquitectura · Hardware
Dos cerebros mejor que uno
La Pixhawk y la Raspberry Pi no compiten por las mismas tareas: cada una domina un dominio distinto, y se comunican entre sí por MAVLink sobre UART.
Separación de responsabilidades
Por qué dos ordenadores y no uno solo
Podría parecer más simple resolverlo todo con un único ordenador de a bordo. El problema es que un mismo proceso corriendo la inferencia de un modelo de IA no puede garantizar, al mismo tiempo, la latencia de milisegundos que necesita el control de motores. Separar 'lo que no puede fallar' de 'lo que piensa' es una decisión de arquitectura, no una limitación de recursos.
Dominio de vuelo · Reflejos
Pixhawk 6C
Corre en tiempo real (RTOS) con firmware ArduPilot. Su única prioridad es mantenerse en el aire: estabilización crítica, gestión de motores y seguridad de vuelo. Es la parte del sistema que no puede fallar nunca — por eso corre un sistema operativo en tiempo real y no Linux de propósito general.
Dominio de aplicación · Inteligencia
Raspberry Pi 5 — Edge Companion
Corre Linux y se encarga de pensar y ver: visión por computador, las comunicaciones 4G, la gestión de la misión y la conexión con la nube (AWS), sin sobrecargar la controladora de vuelo. Incorpora un acelerador Hailo-8L para ejecutar la inferencia de YOLO sin saturar la CPU.
La Raspberry Pi también se conecta a la red segura de Tailscale, lo que permite acceder a ella de forma remota sin necesidad de configurar una IP fija ni abrir puertos en el router — algo especialmente útil trabajando desde el campo, en el club de vuelo.
Pipeline de hardware modular
- Flight Controller
- Pixhawk 6C (Holybro), firmware ArduPilot
- GPS
- Holybro M10 GPS
- Receptor de radio
- FlySky FS-iA10B (mando FS-i6X)
- Cámara
- Raspberry Pi Camera Module 3 (CSI)
- Sensor ambiental
- Bosch BME680 — I2C, temperatura/humedad/presión/VOC
- Módem de datos
- 4G/LTE por USB
- Buses
- MAVLink (UART) · I2C · GPIO
Protección térmica de los componentes críticos y especificaciones finales de chasis, motores y batería: [placeholder — el dron definitivo está en fase de adquisición/montaje].
Glosario rápido
RTOS
Sistema operativo en tiempo real: garantiza que una tarea crítica (como mantener el dron estable) se ejecute siempre dentro de un plazo fijo, algo que un sistema operativo de propósito general como Linux no puede prometer.
MAVLink
Protocolo de mensajería ligero y abierto, estándar de facto para comunicar controladoras de vuelo con estaciones de tierra y ordenadores de a bordo.
UART / I2C / GPIO
Tres formas distintas de conectar electrónica: UART para enlaces serie punto a punto (Pixhawk↔Raspberry Pi), I2C para varios sensores compartiendo el mismo bus, GPIO para señales digitales simples.
¿Por qué un acelerador Hailo-8L y no solo CPU? Ejecutar un modelo de detección de objetos como YOLO fotograma a fotograma es costoso computacionalmente. Un acelerador de IA dedicado descarga ese trabajo de la CPU, permitiendo que la Raspberry Pi siga gestionando comunicaciones y misión a la vez que procesa vídeo en tiempo real, sin cuellos de botella.
Nota: el LiDAR y la visión térmica aparecen en algunos materiales de difusión iniciales del proyecto (tipo pitch-deck), pero están descartados de la arquitectura real — esta página documenta únicamente el hardware efectivamente usado.