Dos cerebros mejor que uno

Existen controladoras de vuelo bastante más baratas que la Pixhawk 6X. En el mundo del FPV racing es habitual usar controladoras con firmware Betaflight o iNav —por ejemplo una SpeedyBee F405—, pensadas sobre todo para vuelo acrobático manual, con poca o ninguna atención a exponer sus datos y sus órdenes a un ordenador externo. El propio dron que nos prestó José Manuel (ver Colaboradores) monta una controladora DJI Naza: un sistema cerrado, sin firmware abierto ni un protocolo estandarizado para que un ordenador externo la controle. Elegimos la Pixhawk 6X, con firmware ArduPilot, justo por lo contrario: habla MAVLink, un protocolo abierto pensado para que un ordenador externo —en nuestro caso, la Raspberry Pi— pueda enviarle órdenes de vuelo y leer sus datos en tiempo real, con la misma solidez que usaría una estación de tierra profesional.

ArduPilot es el firmware de código abierto que corre dentro de la Pixhawk 6X: el programa que de verdad estabiliza el dron, gestiona sus motores y ejecuta cada orden de vuelo. Es uno de los dos grandes firmwares de autopiloto de código abierto que existen hoy (el otro es PX4), con más de una década de desarrollo detrás — lo que se traduce en documentación madura y un soporte muy completo de MAVLink.

MAVLink (Micro Air Vehicle Link) es un protocolo de mensajería ligero, pensado específicamente para vehículos no tripulados con recursos limitados: en vez de una conexión pesada tipo HTTP, define mensajes muy compactos y de formato fijo. Por ejemplo, un mensaje HEARTBEAT que la Pixhawk envía varias veces por segundo para decir «sigo aquí, y este es mi estado», o un mensaje COMMAND_LONG que se usa para pedir que arme motores, despegue o inicie una misión. Es un estándar abierto —no depende de un único fabricante— adoptado tanto por ArduPilot como por PX4, y es el mismo protocolo que ya usan Mission Planner o QGroundControl para hablar con la Pixhawk por telemetría (ver Comunicaciones).

Físicamente, la Pixhawk 6X saca ese protocolo por varios puertos TELEM (TELEM1, TELEM2...), además de sus puertos dedicados de GPS y de RC. Cada puerto TELEM es una conexión serie UART — un estándar de comunicación simple, de solo dos cables (uno para transmitir y otro para recibir), pensado para conectar dos dispositivos directamente sin necesidad de un bus compartido ni de mucha electrónica intermedia. Es precisamente esa disponibilidad de puertos TELEM libres lo que nos permite, además del enlace de radio de 433 MHz hacia la estación de tierra, conectar un segundo dispositivo por otro puerto TELEM: nuestra Raspberry Pi 5. La propia Raspberry Pi le habla MAVLink a la Pixhawk exactamente igual que lo haría una estación de tierra — solo que por cable, en vez de por radio.